Vor einigen Tagen haben wir einen neuen Behavior Tree „Navigate To Pose and Pause Near Goal-Obstacle“ in den Nav2-Stack gepushed. Dieser neu entworfene Behavior Tree ermöglicht es einer mobilen Roboterplattform, effizient auf Hindernisse wie Gabelstapler, Personen oder andere temporäre Hindernisse in der Nähe des Ziels zu reagieren. Er hält die Navigation für eine benutzerdefinierte Zeit an und prüft, ob das Hindernis beseitigt wurde. Abhängig von der Bewegung des Hindernisses wird entschieden, ob der kürzere oder längere Weg genommen wird.
Die Idee dieses Behavior Trees wurde von dem Nav2-Chefentwickler Steve Macenski ins Leben gerufen. Für die Tests haben wir unseren omnidirektionalen Roboter MPO-700 verwendet. Ein kurzes Video der Demo finden Sie hier.
Wir sind sehr an Feedback interessiert. Falls Sie sich in die Entwicklung einbringen möchten, finden Sie offene Arbeitspunkte auf Github.
Behavior Trees sind ein leistungsfähiges Werkzeug zur Lösung verschiedener anwendungsspezifischer Probleme in der Navigation mobiler Roboter. Weitere Informationen darüber, wie Nav2 Behavior Trees verwendet werden können, finden Sie in der dazugehörigen Dokumentation.
