ROX-Meca

Mecanum-Räder sind eine klassische Lösung, um mobilen Robotern freie Bewegungen in jeder Richtung und Orientierung zu ermöglichen. Für diese Kinematik sind nur vier einzeln ansteuerbare Motoren und eine einfache parallele Anbringung der Räder erforderlich. Trotzdem kann sich der Roboter immer völlig frei über die Fläche bewegen, so dass der Bewegungsplanung kaum Grenzen gesetzt sind. Um auch bei Unebenheiten immer mit allen vier Rädern garantierten Bodenkontakt zu haben, ist eine Achse pendelnd gelagert.

Mecanum-Räder bieten einzigartige Vorteile:

• Diese omnidirektionale Kinematik arbeitet ohne Ausrichtung der Räder und kann deshalb immer übergangslos und verzögerungsfrei die Richtung ändern.
• Die mathematische Beschreibung der Antriebskinematik ist sehr einfach und gut für mobile Manipulatoren geeignet, die dadurch besonders anspruchsvolle und raumgreifende Bewegungen des Werkzeugs ausführen können.

Die Mecanum-Kinematik bringt auch einige Einschränkungen mit sich:

• Alle Räder müssen jederzeit zuverlässigen Bodenkontakt haben, da es bei Verschmutzungen und Schlupf zu Problemen kommen kann.
• Im Vergleich zu den ebenfalls omnidirektionalen ROX-Argo und MPO-700 sind Traglast und Wirkungsgrad deutlich geringer.
• Bei hohen Geschwindigkeiten kann es auf sehr harten Böden zu Geräuschentwicklung und Vibrationen kommen.